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今日，广东真健康医疗科技开发股份有限公司（简称“真健康”）会正式登陆港股。而另一家头部企业上海睿触机器人股份有限公司（简称“睿触机器人”）也已递交招股书，向长期资金市场发起冲刺。
一家是连续多年占据市场占有率第一的赛道“老大哥”，一家是近年快速突围、试用装机量紧随其后的强劲挑战者。
真健康与睿触机器人，正在成为中国经皮穿刺手术机器人赛道最具代表性的“国产双雄”。
根据灼识咨询资料，自2022年起，真健康连续三年位居中国经皮穿刺及消融手术机器人市场占有率第一；睿触机器人则凭借核心产品RC120，在2024年以20台试用装机量位列第二，仅次于线台。
不过，领先的市场位置，并未带来亮眼的财务表现。两份招股书共同揭示了硬科技医疗企业早期商业化的现实困境：收入微薄、亏损持续、研发投入沉重。
作为赛道领先者，真健康已取得多张国家药监局第三类医疗器械注册证，但2023年、2024年及2025年上半年收入分别仅为230.1万元、179.1万元和17.3万元；同期净亏损分别为9554.1万元、9215.6万元和5673.4万元，研发开支则分别为4075.4万元、5084.6万元和2337.1万元。
睿触机器人则处于更早期的商业化阶段。2023年，其收入仅15.6万元，来自一次性技术支援服务；2024年全年及2025年上半年，核心产品尚未录得出售的收益。同期，睿触机器人净亏损分别为3421.1万元、3699.9万元和1812.1万元，研发开支分别为2386.1万元、1890.4万元和905.3万元。
两家公司为何仍在此时先后冲刺港股？医线Insight拆解招股书发现，除了融资、研发和管线推进外，更指向一个共同判断：谁能率先打开县域市场，谁就可能真正跑通中国经皮穿刺手术机器人的商业化闭环。
经皮穿刺活检，是获取人体组织样本、完成肺癌和肝癌等实体瘤病理诊断的关键步骤，也是介入肿瘤学中的重要标准路径。
具体而言，医生常常要在CT或超声引导下，依靠静态或准实时影像，在脑海中完成体内病灶与体表进针点的坐标映射。
问题在于，肺结节会随着呼吸产生位移，深部腹部病灶周围又常有血管、神经等重要结构。一次看似短暂的进针，背后是医生经验、空间感和手部稳定性的综合考验。
睿触机器人在招股书中将传统穿刺的局限讲得很直接：传统徒手穿刺的定位精度约为7毫米，手术时间一般为25至40分钟，且往往需要多次进针。
反复调整意味着更多CT扫描、更长辐射暴露，也代表着出血、感染、气胸等风险上升。其招股书披露，传统手术中严重并发症发生率约为10%。
真健康的招股书也指向同一痛点：呼吸运动等生理因素会导致术中靶点持续移动，在静态徒手技术下难以精确定位，以此来降低手术成功率。
换言之，经皮穿刺对医生的经验、空间感和手部稳定性要求极高，属于典型的精密操作。
尽管临床操作很难，但市场需求足够庞大。灼识咨询多个方面数据显示，2024年全球约有16亿人患有肺结节；中国肺结节患病人数约3.03亿人，预计2032年将增至3.373亿人。仅2024年，中国全国性筛查计划就检测到约1640万阳性肺结节病例。
肿瘤发病率进一步推高了这一需求。2024年，中国肺癌新发病例达114.49万例；腹部实体瘤方面，中国新发肝癌、肾癌、胰腺癌病例分别约为36.19万例、7.31万例和12.5万例，分别占全球新发病例总数的43.8%、15.8%和23.4%。
当影像筛查越来越普及，慢慢的变多微小结节被提前发现，如何安全、精准、快速地完成穿刺活检，就从专家手中的高难度动作，变成了医疗体系一定要解决的规模化问题。
灼识咨询预测，中国经皮穿刺手术机器人市场规模将从2024年的4030万元，以66.1%的复合年增长率增长至2032年的23.28亿元。
这一增速，是两家公司即便尚未实现大规模收入，也能获得资本关注的底层原因。
该公司旗舰产品TH-S1于2022年5月获得国家药监局第三类医疗器械注册证，其迭代型号TH-S被国家药监局明确认定为“国内首创”的自主研发经皮穿刺手术导航定位系统。
所谓“大脑”，是智能影像分析及穿刺计划系统，用于识别和分割病灶，生成三维解剖路径。
所谓“眼睛”，是光学导航系统，通过红外双目光学定位与跟踪，为肺部及腹部复杂操作提供约0.15毫米的亚毫米级实时追踪精度，升级款TH-S Pro还新增激光定位模块。
针对软组织位移，真健康开发了动态呼吸追踪系统，其通过体表定位带和呼吸运动传感器实时监测患者呼吸节律，捕捉更合适的穿刺窗口。
临床数据强化了这一路线例患者的肺及腹部穿刺定位注册临床试验中，TH-S1辅助组与传统CT引导徒手组的穿刺成功率均为100%，但过程指标差距明显：TH-S1组平均调针次数仅0.02次，对照组为1.42次；一次穿刺成功率为98.3%，对照组仅15.0%；术中CT扫描次数为3.05次，对照组为4.48次，且研究组未发生任何医疗器械相关严重不良事件。
将机械臂与感知导航功能直接置入CT系统内运行，减少对外部导航组件的依赖。
三、四线城市及县域医院因为缺乏资深专家，往往难以成功开展复杂穿刺手术，患者只能向大城市流动。
对企业而言，县域市场则意味着比头部三甲更分散、更广阔，也更需要性价比的增量空间。
百万级设备、有限预算、有限手术室空间，是所有高端医疗装备下沉时必须跨过的门槛。真健康和睿触的产品策略，都在围绕这个门槛重塑。
RC100采用紧凑型控制柜结构，计划面向中国及东南亚基层医疗市场推出。目前，该产品处于临床前开发阶段，预计2027年在中国获批。
两家公司在设备端降本、压低核心部件成本，意在降低装机门槛，并为后续耗材业务扩张铺路。
这背后的原因主要在于，医疗器械行业的底层商业逻辑从未改变：设备是入口，耗材才是复购。
县城之战的本质，是用更具性价比的设备先完成装机和科室占位，再通过专用耗材形成持续收入。
IPO只是起跑线，穿刺机器人的终局在哪？IPO成功与否，决定了真健康与睿触机器人后续商业化冲刺能否提速。但真正决定市场胜负的，还是要回到临床需求的匹配度上。
单纯穿刺活检解决的是“诊断”问题，收费与耗材天花板有限；消融则立即进入“治疗”环节，客单价更高，市场空间也更大。
真健康在这一方向走得更快。其TH-X MW经皮微波消融手术机器人已于2024年9月获批，并被国家药监局认定为“国际首创”影像引导导航定位微波消融机器人。
硬件机械臂的降本终有极限，穿刺机器人的下半场，将转向AI算法和数据壁垒之争。
其AI引擎还可学习资深医生历史路径，复现医生在进针角度、高风险区域规避等方面的隐性经验，目标是逐步实现从辅助导航到自主穿刺决策的升级。
这场AI竞赛的关键，在于企业能否合规获取并运用更多高质量真实世界手术数据，形成“数据训练AI、AI优化手术、手术反哺数据”的飞轮。
公立医院设备采购流程漫长，真健康在招股书中坦言，顶级公立医院采购通常耗时约三年。
机器人手术不可避免增加单次成本，而中国尚未形成全国统一的机器人辅助手术收费体系。
企业需要以充分的卫生经济学证据说明：机器人可通过减少并发症、缩短住院时间、提升床位周转率，为医院带来可量化的综合价值。
真健康计划以欧洲为门户，进军巴西等葡语系国家，并借助横琴总部和澳门资源打造展示及培训中心。
